La motonave è stata varata nel 1977 a Mazara del Vallo, intitolata a Gennaro Cantiello che fu un militare italiano, brigadiere del Corpo degli Agenti di Custodia, che rimase ucciso nell'adempimento del dovere durante una rivolta nel carcere di Alessandria e per questo gli fu assegnata la Medaglia d'Oro al Valor Militare alla Memoria. Subito consegnata alla polizia penitenziaria per i collegamenti tra Porto Torres e il supercarcere dell'Asinara. Merci, detenuti, agenti e parenti dei carcerati viaggiavano sulla 'Cantiello' che, in ogni condizione di vento e di mare, raggiungeva il porticciolo di Cala d’Oliva all’Asinara, isola paradiso, oggi parco a massima protezione ambientale, allora Caienna.
La storia del terrorismo rosso è passata dalla motonave alla struttura di Fornelli, dove vennero rinchiusi numerosi brigatisti - come Renato Curcio e Alberto Franceschini – che qui, nel 1979, organizzarono la famosa rivolta delle caffettiere (dalle moka riempite di esplosivo). L'imbarcazione, con i suoi 50 metri di lunghezza, ha solcato anche la storia della Nuova camorra organizzata quando ha trasportato Raffaele Cutolo, 'O Professore che lo stesso Sandro Pertini volle trasferire in Sardegna per allontanarlo dal carcere di Asti, da dove - nonostante la detenzione - riusciva a governare il suo impero criminale. All'Asinara, nel 1985, si blindarono anche i giudici Giovanni Falcone e Paolo Borsellino, che alloggiarono nella foresteria per preparare il maxiprocesso contro la Mafia.
Dal 2004 al 2016 la motonave è stata un locale galleggiante.
Trasportata a Cagliari e ormeggiata a “Su Siccu” dal nuovo proprietario che l’acquistò all'asta, ha avuto anche un certo successo. “Avevo molti clienti. Era un locale bellissimo e uno dei cuochi era un ex detenuto dell’Asinara. Era stato trasportato sulla nave e sognava di lavorarci, ha raccontato Pergola. Poi ci fu il declino, lento e inesorabile, e nel 2016 una falla nello scafo ha fatto precipitare la situazione. La nave stava per affondare e solo l'intervento dei vigili del fuoco ha scongiurato il peggio.
Da allora è rimasta ferma, tra divieti di salire a bordo e permessi scaduti. Ora la storia della Gennaro Cantiello è giunta al termine. Secondo Salvatore Pergola, attuale proprietario della Gennaro Cantiello, che acquistò nel 2004, con l’idea iniziale di usarla per le escursioni e in seguito trasformata in un ristorante, la nave è stata volutamente fatta affondare per ben due volte.
Durante l'intervento si è presentato il proprietario dell'imbarcazione, evidentemente contrario alla rimozione del relitto, che ha protestato in maniera molto vivace. Dopo un colloquio tra il proprietario e gli agenti è tornata la calma.